Le Pilates a été inventé par joseph Hubertus Pilates, né en Allemagne vers 1880. Fils d’un sportif de haut niveau et d’une naturopathe, Pilates est une personne à la santé fragile (souffrant d’asthme, de malformation thoracique, de rachitisme et de rhumatisme).
Désireux d’améliorer sa santé et sa condition physique, il s’entraîne et étudie beaucoup jusqu’à créer un système d’exercices révolutionnaire pour l’époque qu’il appellera Contrology.
C’est pendant la 1ère guerre mondiale, alors qu’il est prisonnier en Angleterre, qu’il élabore sa technique au sol et développe les premières ébauches de ce que seront les deux machines Pilates nommées Reformer et Cadillac.
En 1926, il s’installe à New york et ouvre son premier studio de pilates où il propose sa nouvelle discipline, au sol et sur machines. L’endroit est d’abord fréquenté par des danseurs professionnels venus s’entretenir et se rééduquer. Puis le succès phénoménal de la méthode s’étend aux artistes, acteurs, actrices et aux athlètes de toutes disciplines.
Joseph Pilates décède le 9 octobre 1967 à New York, après avoir enseigné sa méthode durant plus de 40 ans.
A partir des années 80, le pilates se répand auprès du grand public aux Etats-Unis et dans bien d’autres pays comme la France.